رکاب حلقه ای با کف صاف است که توسط یک کمربند بسته می شود و از دو طرف زین روی یک حیوان سوار (عمدتاً یک اسب، بلکه یک قاطر و سایر حیوانات اسب) آویزان می شود و به سوارکار اجازه می دهد پاهای خود را بگذارد و کمک کند. سوار در بالا و پایین رفتن با رکاب سواران راحتتر روی زین مینشستند و اسب را کنترل میکردند و دستهای خود را برای انجام حرکات مختلف روی اسب آزاد میکردند که این امر باعث میشد حیوانات سوارکار نقش مهمتری در حملونقل، ارتباطات و امور نظامی داشته باشند. در نتیجه رکاب را یکی از ابزارهای اصلی ایجاد و گسترش تمدن مدرن می دانند و برخی اهمیت آن را با چرخ و چاپخانه قابل مقایسه می دانند. استفاده از رکاب نیز به اعتقاد برخی از مورخان منجر به تولد فئودالیسم در اروپا شده است.
